Dus je hebt net je eerste quadcopter gekocht of er zelf een gebouwd. Gefeliciteerd! Je hebt misschien opgemerkt dat als je je quadcoptermotoren test met de propellers uit, de motoren vanzelf draaien, en je hebt geen idee wat de reden hiervan is. Je controleert alles dubbel en driedubbel, maar kunt nog steeds geen duidelijke reden vinden waarom dit gebeurt. Welnu, als uw quadcopter dergelijk gedrag vertoont, hebben wij precies het antwoord dat u zoekt.
Als je je drone gas geeft terwijl de propellers uit zijn, is het normaal dat de motoren vanzelf draaien. Dit betekent niet dat ze hetzelfde zullen doen met de propellers eraan bevestigd. De motoren gaan draaien vanwege de opbouw van de "I"-waarde van de PID-component.
In dit artikel zullen we bespreken waarom quadcoptermotoren vanzelf draaien. We zullen ook praten over het repareren van quadcopters die ronddraaien tijdens het opstijgen. Als u een van deze problemen bent tegengekomen, bieden we u enkele handige tips om dit op te lossen.
Waarom draaien quadcoptermotoren met rekwisieten uit?
Het antwoord op deze vraag ligt in het technische begrip van hoe multirotor-drones de stabiliteit tijdens de vlucht behouden. Een besturingssysteem dat de PID-controller wordt genoemd, gebruikt in wezen een feedbacklus om informatie van de sensoren op de vluchtcontroller over te brengen om een wijziging of aanpassing aan te brengen via de motoren op de drone. De sensoren "lezen" hoe goed die commando's de beoogde verandering uitvoeren en maken zo nodig aanvullende aanpassingen om te proberen het gewenste commando te bereiken.
Om te begrijpen waarom motoren draaien wanneer ze worden gesmoord met de propellers uit, moeten we de "I" -constante begrijpen, een functie van de PID-controller. De constante "I" vertegenwoordigt het verschil tussen de beoogde opdracht of waarde en wat de PID in het echte leven als waarde ervaart.
Wanneer de propellers niet zijn bevestigd, geeft het gascommando de motoren de opdracht om te draaien totdat de lift is bereikt, maar de sensoren geven de controller de instructie dat dit niet wordt bereikt. De feedbacklus resulteert in een opbouw van de "I"-constante, waardoor de motoren steeds sneller blijven draaien. Dit fenomeen wordt gewoonlijk de "I"-term windup genoemd.
Wanneer propellers zijn geïnstalleerd, wordt deze feedbacklus van het commando zonder resultaat verbroken, daarom zou u de motor niet van deze soort moeten zien draaien, tenzij u uw quad gas geeft zonder dat er propellers zijn bevestigd.
Waarom blijft mijn drone draaien?
Het kan behoorlijk frustrerend zijn om je drone ongecontroleerd te zien ronddraaien zonder duidelijke reden. Een van de eenvoudigste verklaringen voor een drone die ronddraait tijdens het opstijgen, is dat je zender misschien een beetje kalibratie en trimaanpassing nodig heeft om te voorkomen dat je drone ronddraait. Er kunnen echter nog andere redenen zijn waarom je drone blijft draaien, en in deze sectie zullen we ze bekijken.
1. Verkeerd geïnstalleerde of beschadigde propellers
Elke propeller die voor elke motor wordt gebruikt, moet overeenkomen met de richting waarin de betreffende motor draait. Op een quadcopter zijn er twee propellers met de klok mee en twee propellers tegen de klok in. Als je de verkeerde propeller op de verkeerde motor hebt, kan je drone niet alleen draaien, maar ook omslaan of weigeren op te stijgen.
Dit moet eenvoudig te repareren zijn. Controleer je gebruikershandleiding om er zeker van te zijn dat je de juiste propellers op de juiste hoeken hebt geïnstalleerd.
Een andere reden waarom je drone kan draaien, is als er schade aan je propellers is. Zelfs kleine schade aan de propellers van uw drone, zoals een chip of barst, kan verantwoordelijk zijn voor uw problemen. Als u schade aan een propeller aantreft, moet u deze vervangen en kijken of dit het draaiende probleem oplost.
2. Verkeerd gekalibreerde ESC
De ESC, ook wel Electronic Speed Controller genoemd, verbindt je drone-controller met de motor. Het detecteert het signaal van uw controller en neemt stroom van de batterij om de motoren te laten draaien. Dit lijkt misschien eenvoudig genoeg, maar met meerdere motoren om te draaien, betekent dit dat verschillende ESC's synchroon moeten werken. Als dit niet het geval is en de ene loopt niet synchroon met de rest, dan begint je drone te draaien.
Daarom is ESC-kalibratie belangrijk. Het proces van het kalibreren van de ESC verschilt per drone, dus je moet de handleiding van je drone raadplegen over hoe je dit moet doen.
3. Slecht gekalibreerd kompas
De meeste drones hebben een ingebouwd kompas waarmee ze de richting bepalen. Het kompas bepaalt in welke richting uw drone tijdens de vlucht kijkt. En net als het kompas op je smartphone, moet het kompas van de drone goed gekalibreerd zijn om de drone correct te laten vliegen.
Een van de redenen waarom je drone draait, is als het kompas niet goed is gekalibreerd. Om dit probleem op te lossen, moet u de handleiding lezen die bij uw drone is geleverd om te weten hoe u deze correct kunt kalibreren. Verschillende drones hebben verschillende methoden voor kompaskalibratie.
4. Motoren draaien in de verkeerde richting
Alle motoren moeten in de goede richting draaien (twee met de klok mee en twee tegen de klok in, op tegenovergestelde hoeken). Er zijn verschillende drone-motoropstellingen voor verschillende drones, dus raadpleeg de handleiding om er zeker van te zijn dat de motoren in de goede richting draaien; anders blijft je drone in cirkels ronddraaien.
Als dit de boosdoener is, heb je twee opties. De eerste is dat je de draden van je ESC kunt verwisselen naar die specifieke motor die het probleem is. De tweede is dat u software kunt gebruiken om uw ESC te configureren.
5. Motoren draaien met verschillende snelheden
Als je dronemotoren correct zijn geconfigureerd en in de goede richting draaien, maar je drone nog steeds draait, kan de reden zijn dat een van de motoren van je drone niet met dezelfde snelheid of met hetzelfde vermogen draait als de rest. Een gebrek aan evenwichtige stuwkracht in een of meer dronemotoren kan ertoe leiden dat de drone uit de hand loopt.
U kunt dit probleem eenvoudig oplossen door uw ESC te kalibreren. Als je dit al had gedaan, kan de reden dat je drone draait, zijn als een of meer motoren niet goed werken of als er vuil of haren in verstrikt raken. Probeer de motoren te reinigen om te zien of dit het probleem oplost.
6. Verkeerd gekalibreerde IMU
IMU staat voor Internal Measurement Unit, en als deze niet goed is gekalibreerd, kunt u uw drone zien ronddraaien. De IMU is essentieel omdat het versnellingsveranderingen detecteert en de draaiproblemen van uw drone oplost. De IMU heeft gyroscopen die veranderingen in rollen, stampen en gieren detecteren en corrigeren. Als we het hebben over draaien, bedoelen we eigenlijk beweging op de gier-as van je drone.
Dus het oplossen van het draaiende probleem op je drone kan net zo eenvoudig zijn als het kalibreren van de IMU van je quadcopter. Zodra dit is gebeurd, zal uw drone correct vliegen. U moet de handleiding van uw drone doornemen voor instructies over het correct kalibreren van uw IMU. Zodra dit is gebeurd, weet je of de IMU de oorzaak was van het ronddraaien van je drone.
Probeer elk van de tips in dit artikel om de oorzaak van het ronddraaiende probleem met je drone te diagnosticeren en op de juiste manier op te lossen.